توخي الأمثل في برمجة حركة الأذرع الآلية

طه شطيبي

Résumé


طه شطيبي 

مخبر ميكانيكا الهياكل

المدرسة العسكرية متعددة التقنيات

ص ب 17/16111

برج البحري، الجزائر

 

 

نتطرق في هذا المقال إلى مسألة برمجة الحركات الأمثل للأذرع الآلية وبالأخص تلك المتعلقة بالتنقل من محل إلى آخر دون إتباع مسار محدد مسبقا. نجد تطبيقات لمثل هذه الحركات في عمليات التلحيم النقطي ونقل الأشياء من محل إلى آخر. لكن تطبيق مثل هذه العمليات يمكن أن يتم وفق خيارات متعددة والأجدر بنا أن نتبع الخيار الذي يخفض من قيمة دالة نوعية كزمن تحقيق المهمة أو المتوسط التربيعي للقوى المحركـة، ... الخ. هذا مع احترام كل الشروط الخاصة بدينامكية الروبوت، خصائص المحركات والمهمة الموكلة إليه بالإضـافة إلى بنية محيطه (تواجد حواجـز). تتم معالجة هذه المسألــة باستعمـال تقنيات البرمجــة غيـر الخطية وبالضبط بطـريقة البرمجة التتابعـية التربيعيـة (Sequential Quadratic Programming). عدة نتائج تم الحصول عليها بالمحاكاة الرقمية نقترحها لتبيان مدى فعالية الطريقة المقترحة.


Mots-clés


روبوتيك ; الأذرع الآلية ; توخي الأمثل ; برمجة الحركات ; تجنب الحواجز

Texte intégral :

PDF

Références


- Kahn M.E. and Roth B., "The near minimum time control of open loop articulated kinematic chains", ASME J. of Dyn. Sys., Meas. and Cont., Sept. (1971), pp.164-172.

- Chettibi T., "Contribution à l'exploitation optimale des bras manipulateurs", Magister Thesis, Military Polytechnic College, Algiers, July (2000).

- Chettibi T. et Yousnadj A., "Planification en temps minimum du mouvement d’un robot manipulateur le long d’une trajectoire imposée", SNAS Nov. (1999).

- Bobrow J.E., Dubowsky S. and Gibson J.S., "Time-Optimal Control of robotic manipulators along specified paths", The international journal of robotics research, Vol. 4, N°3 Fall (1985).

- Kang G.S. and McKay D.N., "Selection of near minimum time geometric paths for robotic manipulators", IEEE Trans on Aut. Contr., Vol AC31, N°6, june (1986), pp.501-512.

- Jacques J., E. Soltine, and H.S. Yang, "Improving the efficiency of time-optimal path following Algorithms", IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol.5, N°1, February (1989).

- Pfeiffer F. and Rainer J., "A concept for manipulator trajectory planning", IEEE Journal or robotics Automation, Vol. Ra-3, N°2, April (1987).

- Bessonnet G., "Optimisation dynamique des mouvements point à point de robots manipulateurs", thèse d’état, Université de Poitiers (1992).

- Danes F., "Critères et contraintes pour la synthèse optimale des mouvements de robots manipulateurs. Application à l’évitement d’obstacles", Thèse d’état, Université de Poitiers (1998).

- Lazrak M., "Nouvelle approche de commande optimale en temps final libre et construction d’algorithmes de commande de systèmes articulés", Thèse d’état, Université de Poitiers (1996).

- Kan G.S. and McKay N.D., "A dynamic programming approach to trajectory planning of robotic manipulators" IEEE Trans. on Aut. Cont., vol AC-31, N°6, june (1986), pp.491-450.

- Barraquand J., Kavraki L., Latombe J.C., Li T.Y., Motvani R. and Raghanvan O., "A random sampling scheme for path planning", 7th Int. Conf. on Rob. Research ISRR (1996).

- Latombe J.C., "Robot Motion Planning", Kluwer Academic Publishers (1991).

- Bouzakis M.S. and Mansour K.D., "Optimization of robot links motion in inverse kinematics solution considering collision avoidance and joints limits", Mach. And Mec. Theory, N°30, vol. 5, (1995), pp.653-663.

- Pontryagin L., Boltianski V., Gamkrelodze R. and Michtchenko E., "Théorie mathématique des processus optimaux", Edition Mir (1965).

- Powell M.J., "Algorithms for non-linear constraints that use Lagrangian functions" Mathematical programming, Vol.14, (1984), pp.224-248.

- Khalil W., Dombre E., "Modélisation, identification et commande des robots", 2ème édition, Edition Hermes (1999).

- Lallemand J.P. et Zeghloul S., "Robotique, Aspects fondamentaux", Edition Masson (1994).

- Fletcher R., "Practical methods of optimisation", 2nd Edition, A Wiley Interscience Publication, (1995).

- Tan H.H. and Potts R.B., "A discrete trajectory planner for robotic arms with six degrees of freedom", IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol.5, N°5, Oct. (1989).


Renvois

  • Il n'y a présentement aucun renvoi.




Direction des Publications et de l'animation scientifique

Université des Frères Mentouri Constantine 1. Route Ain El-Bey. 25000. Algérie.