ESTIMATION DE CARTES DE PROFONDEUR A PARTIR D'UNE CAMERA MOBILE
Keywords:
Carte de profondeur, Flot optique, Système dynamique, Mouvement 3D, Filtre de KalmanAbstract
Dans cet article, nous présentons un système d'estimation de cartes de profondeur à partir d'une caméra mobile. Ce système est basé sur la modélisation, par un modèle dynamique, de la structure changeante de la scène perçue par une caméra CCD dont le mouvement relatif par rapport à la scène est inconnu. L’état de ce système est la profondeur et la mesure est le flot optique. Nous employons ce modèle de systèmes dynamiques dans la construction d'un filtre de Kalman qui estime de façon optimale la profondeur en tout point de l'image.
Le traitement est effectué pour chaque paire d’images successives en trois étapes :
- Estimation du champ du flot optique et de sa variance,
- Estimation du mouvement 3D de la caméra par la méthode des moindres carrés,
- Récupération d'une carte dense de profondeur de l'environnement en utilisant un filtre de Kalman par pixel d'image.
Les performances de ce système sont illustrées sur des séquences d'images synthétiques et réelles.
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